剛上車的特斯拉 4D 毫米波雷達，被拆解了。

有人 Model X 新車到手后，直接從前保險杠位置取了出來，然后拆的“稀碎”——

也就是傳聞中的那顆，分辨率更高的“鳳凰”毫米波雷達。

論外觀論參數，與去年 12 月美國 FCC 公布的文件簡直一模一樣。

對此，網友直呼:

所謂純視覺方案更好的言論，都是騙人的。

據悉，這款毫米波雷達總成本為 120 美元左右，內置的 AI 芯片來自 AMD 和美光。

特斯拉毫米波雷達被拆解

首先，打開這臺 Model X 的前機艙蓋，然后拆掉前備箱及機艙防塵蓋板后，可以看到:

箭頭為參照物，方框為毫米波雷達所在位置

從側面看是這樣的:

從箭頭位置可以觀察到雷達安裝位置:

雷達拆下來之后，長這個樣子:

毫米波雷達的正面如圖所示:

背面顯示了毫米波雷達的一些基本參數，比如編號為“1541584”，生產地并不在特斯拉總部所在地美國…… 這些信息與去年 12 月 FCC公布的基本吻合。

進一步拆開后，雷達里面是這樣的:

刮掉粉色的導熱膠后，嵌入式 AI 芯片暴露了。

能夠觀察到毫米波雷達處理部分 PCB 用了 AMD 旗下 Xilinx的 FPGA 芯片，型號是 XA7Z020，據說內含兩個 ARM A9 核心、130 級萬門電路、53200 個 LUT，DSP 算力 276GMACs，價格大約在 40-60 美元(國內價格在 900-1800 元人民幣之間)。

此外，上面還有一片美光科技的 DDR3，容量 125MB，型號 MT41K64M16TW-107 AUT，價格大約 1 美元。

PCB 上部可能是以太網物理層或者 MIPI CSI-2 物理層芯片，右部是供電。

據說這款毫米波雷達的 BOM 成本大約 115 美元，還有 5 美元的 PCB，加起來一共是 120 美元左右。

電路板背面如圖所示:

早在 2020 年十月份的時候，外媒 electrek 曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的 4D 雷達，其射程是之前雷達的兩倍。

里面就提到了以色列初創公司 Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix”的雷達。

恰好當時在特斯拉提交給官方的報告中，也提到了 Phoenix。

所以目前網絡上比較一致的判斷是，特斯拉請回來的這顆毫米波雷達分辨率更高，屬于 4D，來自 Arbe。

具體參數上，Phoenix 可以將特斯拉原有毫米波雷達的探測范圍擴大約一倍，達到 300 米。

而它最主打的特性還是超高分辨率。

這正中馬斯克下懷。

因為馬斯克曾經說過，毫米波雷達也不是不行，高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當時并沒有這樣滿足馬斯克需求的產品。

但也有人反駁說，雷達可能并不是來自 Arbe 這家以色列公司。

不管如何，目前可以肯定的一點是，綠神說特斯拉這款毫米波雷達分辨率很高。

特斯拉與毫米波雷達的前世今生

特斯拉取消毫米波雷達的動作，曾引起一大波爭議。

2021 年 4 月，自動駕駛系統 FSD 的 V9.0 beta 測試版宣布采用純視覺方案。

一個月后，也就是 21 年 5 月，北美地區新交付的 Model 3 和 Model Y 車型不再配備毫米波雷達。

當時很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應是，純視覺比視覺 + 雷達要更安全。

他進一步解釋到，雷達數據和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經比雷達高上幾個數量級，加入雷達實際上減少了信噪比。

時任特斯拉 AI 總監的 Andrej Karpathy 也在 CVPR’21 WAD 自動駕駛研討會上詳細分析過毫米波雷達的問題所在，他列舉了 3 個場景。

第一種情況，當前車快速剎車時，毫米波雷達無法很好地跟蹤前方車輛。

數據表現就像前車在短時間內反復消失、出現，可能誤導自動駕駛系統。相比之下，純視覺方案的表現就足夠平滑。

第二種情況，前方出現立交橋。

3D 毫米波雷達沒有垂直分辨率，會認為有靜止的物體在眼前，導致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達無法確定前方物體是否靜止，任務交給視覺傳感器，110 米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在 180 米距離作出判斷，并在 145 米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結了 6000 多個，可分為 70 個類別，每天都在模擬系統里不斷運行以提高神經網絡的能力，從而最終可以取消掉雷達。

但是，來到學術會議之外，純視覺方案的實際表現卻不如人意。

2021 年底開始，8 攝像頭版特斯拉北美開售，但隨著它的上市，特斯拉投訴量在短期內激增 3000%，絕大部分是關于“幽靈剎車”的問題。

幽靈剎車的本質，其實就是前向識別失誤，錯把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標，錯認成了汽車、行人等等。

而這恰好是毫米波雷達最重要的冗余作用。

如今北美地區新交付的 HW4.0 硬件的 Model X / S 都裝了毫米波雷達，或許能夠減少這方面問題。

但從最新情況來看，并非所有升級為 HW4.0 硬件的車型，都會上車毫米波雷達。

據國外專注于特斯拉的垂直媒體 Teslascope 最新爆料稱，剛交付的 HW4.0 的 Model Y 確認沒有毫米波雷達。

值得一提的是，其實 21 年 5 月宣布取消毫米波雷達，砍掉的也只是北美地區生產的 3 和 Y，并不涵蓋 Model S 和 X，也不涵蓋北美地區以外生產的所有特斯拉車型。

所以眼下 HW4.0 版本的 Model Y 不含毫米波雷達，似乎也能理解。

至于改款后的新 Model 3 會不會有雷達暫時還不知道，猜測為了節省成本，大概率會跟新 Model Y 保持一致。

如果事實果真如此 ——HW4.0 的 Model Y 和 3 都不會含毫米波雷達，也就是依然走那套以攝像頭為主的純視覺方案的話，那還有啥值得期待的地方？

根據之前爆料的消息，HW4.0 配備的 FSD 自動駕駛芯片，性能將是現款自動駕駛芯片的 3 倍左右。

傳感器配置方面，傳聞稱有 12 個攝像頭接口，其中一個標注為“備用”，實際攝像頭數量很可能是 11 個。

此外，全車攝像頭分布位置也有略微變動，攝像頭性能有所提升 —— 據說是支持 2896x1876 的更高分辨率以及 540 萬像素。

總之，馬斯克這樣評價 HW4.0:

HW4.0 超越 HW3.0，如果上一代比人類安全 200% 或 300%，那么 HW4.0 可能比人類安全 500% 或 600%。

而且據說上海工廠即將投產的新 Model 3，外觀和內飾都有所變化，車機系統、動力系統的性能也跟以前不一樣了。

結合最近馬斯克訪華、Model 3 國內外優惠 2 萬清庫存、特斯拉 FSD 被曝在上海獲批…… 等一系列舉動來看，全新 HW4.0 硬件的 Model 3 估計快發布了。

到底有沒有毫米波雷達，馬斯克對純視覺有沒有反悔，很快就能見分曉。

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